[发明专利]机器人在审
| 申请号： | 201710338131.4 | 申请日： | 2017-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN107433587A | 公开（公告）日： | 2017-12-05 |
| 发明（设计）人： | 中山一隆 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人。该机器人以与人共用作业空间的方式进行作业。机器人包括冲击缓和构件，其对安装于机器人手臂的作业用工具的至少基部的周围进行覆盖；检测器，其设置于机器人手臂，用于检测经由冲击缓和构件输入的外力；以及机器人控制装置，其在基于检测出来的所述外力的信息判断为作业用工具已与人接触的情况下，使机器人停止。上述外力从作业用工具向机器人手臂传递，并由检测器检测出来。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人，其具有机器人手臂，以与人共用作业空间的方式进行作业，该机器人手臂安装有具有基部和设置于该基部的可动部的作业用工具，其中，该机器人包括：冲击缓和构件，其覆盖所述作业用工具的至少所述基部的周围，由刚性比所述作业用工具的所述基部和所述可动部的刚性低的材质构成；检测器，其设置于所述机器人手臂，用于检测经由所述冲击缓和构件输入的外力；以及机器人控制装置，其基于由所述检测器检测出来的所述外力的信息来判断所述作业用工具是否已与所述人接触，在判断为所述作业用工具已与所述人接触的情况下，使所述机器人停止，所述外力从所述作业用工具向所述机器人手臂传递，并由所述检测器检测出来。
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