[发明专利]一种四足机器人坡面运动质心调整方法有效
| 申请号： | 201710334775.6 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107416064B | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 马宗利;吕荣基;张培强;马庆营;王建明 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种四足机器人坡面运动质心调整方法，即三种调节四足机器人前后腿小腿腿长的方法。本发明所设计的四足机器人的小腿采用液压缸。通过增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法来实现质心调整。这种调节腿长的方法与其他方法相比，控制简单，可以同时实现两个方面的调整：一方面是调整机器人质心前移，使质心在投影区进入支撑多边形内部；另一方面是调整机器人躯干姿态角度，增大机器人稳定裕度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 质心 调整 方法 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人坡面运动质心调整方法，其特征在于，四足机器人的四个小腿均采用液压缸控制，通过控制器控制液压缸增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法来实现质心调整；当所述的四足机器人的四足为圆形时，所述的质心调整后，四足机器人的质心在水平面内的投影点落在稳定圆内，所述的稳定圆的中心点为四个支撑足在水平面的对角线交点，半径为足端与地面接触圆形的半径。
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