[发明专利]一种三维点云的实时采集装置及机器人打磨轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201710334080.8 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107127755A | 公开（公告）日： | 2017-09-05 |
| 发明（设计）人： | 张铁;张美辉 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维点云的实时采集装置，包括机器人、激光位移传感器、机器人实时控制系统，所述激光位移传感器通过夹具设置在所述机器人的末端，所述机器人实时控制系统通过实时工业以太网总线连接机器人和激光位移传感器，用于使激光位移传感器的读数和机器人的位姿得到同步，将一维测量扩展为三维测量，从而通过扫描获取工件的三维点云。本发明还公开了一种基于所述装置的机器人打磨轨迹规划方法。本发明基于工件三维点云的位置信息和法向信息来规划机器人打磨时的位姿，并以扫描轨迹加以修正作为机器人的打磨轨迹，精度高、具有实时性和柔性特点，成本低，能够满足不同工件的加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 实时 采集 装置 机器人 打磨 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种三维点云的实时采集装置，其特征在于：包括机器人、激光位移传感器、基于实时操作系统的机器人实时控制系统，所述激光位移传感器通过夹具设置在所述机器人的末端，所述的机器人为六自由度关节机器人；所述机器人实时控制系统通过实时工业以太网总线连接机器人和激光位移传感器，用于使激光位移传感器的读数和机器人的位姿得到同步，将一维测量扩展为三维测量，从而通过扫描获取工件的三维点云。
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