[发明专利]一种可变刚度的三自由度定位平台

摘要

本发明公开了一种可变刚度的三自由度定位平台，包括基座和形成在其中的动平台，动平台与基座通过三个沿周向均布的菱形柔性铰链相连；动平台具有三个沿周向均布的输入连接杆，在输入连接杆的输入端形成有对称布置的双翼型小刚度柔性机构，小刚度柔性机构的外侧与基座连接；在输入连接杆的中间两侧各设有一个凸块；对应两个凸块在基座上形成有一个大刚度柔性机构，大刚度柔性机构由对称布置在输入连接杆两侧的两个部分组成，每个部分在靠近输入连接杆的一侧形成有一个凹槽，两个凸块一一对应地延伸至两个凹槽内，在凹槽的内侧壁与凸块的侧面之间设有间隙。本发明行程大，精度高，结构简单紧凑，成本低。

主权项

1.一种可变刚度的三自由度定位平台，其特征在于，包括基座和形成在其中的动平台，所述动平台与所述基座通过三个沿周向均布的菱形柔性铰链相连；所述动平台具有三个沿周向均布的输入连接杆，三个所述输入连接杆与三个所述菱形柔性铰链间隔、均匀地分布在所述动平台的外周边上；所述输入连接杆的一端与所述动平台通过圆弧柔性铰链Ⅰ连接，另一端作为输入端，与音圈电机的输出端接触，所述音圈电机安置在基座的凹槽内，所述输入连接杆的中心线既不通过所述动平台的中心也不与所述动平台的外周边相切；在所述输入连接杆的输入端形成有对称布置的双翼型小刚度柔性机构，所述小刚度柔性机构的外侧与所述基座连接；在所述输入连接杆的中间两侧各设有一个凸块；对应两个所述凸块在所述基座上形成有一个大刚度柔性机构，所述大刚度柔性机构由对称布置在所述输入连接杆两侧的两个部分组成，每个部分在靠近所述输入连接杆的一侧形成有一个凹槽，两个所述凸块一一对应地延伸至两个所述凹槽内，在所述凹槽的内侧壁与所述凸块的侧面之间设有间隙。