[发明专利]基于自抗扰和反演技术的单臂机械手控制器及其设计方法有效
| 申请号： | 201710328906.X | 申请日： | 2017-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN107193211B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 杨杨;谈杰;岳东 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 钱丽 |
| 地址： | 210023 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于自抗扰和反演技术的单臂机械手控制器及其设计方法。以单臂机械手为被控对象、输出位置信号为被控变量，考虑输入限幅和控制精度等因素，所述的控制器结构由2个子控制器组成，第1子控制器输出的端与第2子控制器的输入端相连，第2子控制器的输出端与单臂机械手的输入端连接。本发明利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点，实时估计并补偿建模误差的影响；设计辅助系统处理控制量限幅问题；进一步，采用预定义跟踪性能函数来改善收敛的精度与速度。在保证系统稳定的基础上，提出的含辅助系统和预定义性能函数的单臂机械手控制器能够使系统输出信号跟踪期望轨迹，并能有效处理系统不确定性、提高系统的收敛精度与速度等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 单臂机械手 子控制器 控制器 预定义 收敛 扩张状态观测器 设计辅助系统 输出位置信号 系统输出信号 控制器结构 输入端连接 保证系统 被控变量 被控对象 不确定性 处理控制 辅助系统 跟踪性能 建模误差 期望轨迹 实时估计 系统模型 性能函数 有效处理 输出端 输入端 自抗扰 反演 量限 限幅 输出 跟踪 | ||
【主权项】：
1.基于自抗扰和反演技术的单臂机械手控制器，以单臂机械手为被控对象，包括第1子控制器和第2子控制器，单臂机械手的输出端分别与第1子控制器和第2子控制器相连，第1子控制器输出的端与第2子控制器的输入端相连，第2子控制器的输出端与单臂机械手的输入端连接，其特征在于：/n第1子控制器包括第一比较器单元、第一扩张状态观测器单元、预定义跟踪性能函数及其参数设置单元和第一非线性运算单元；第一比较器单元的两个输入端分别为期望信号y
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