[发明专利]基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法有效
| 申请号： | 201710322289.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107643752B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 刘召;宋立滨;于涛;陈恳;刘莉;陈洪安 | 申请（专利权）人： | 清研华宇智能机器人（天津）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 李成运 |
| 地址： | 300300 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法，包括以下步骤：S1、利用机器人底盘和安装在底盘上的麦克纳姆轮进行运动学建模；S2、机器人根据当前坐标、目标位置坐标进行路径规划；S3、机器人通过激光雷达模块对视野内的行人进行行为轨迹预测，计算行人一定时间内可能处于的范围；S4、机器人根据行人可能处于的范围进行躲避行人路径规划。本发明所述的基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法可以使机器人运动更加灵活；通过激光雷达模块实时对环境中的行人进行跟踪，采用根据行人跟踪的结果对下一刻行人的位置进行预判。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 行人 轨迹 预测 全向 移动 机器人 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
基于行人轨迹预测的全向移动机器人路径规划算法，其特征在于,包括以下步骤：S1、利用机器人底盘和安装在底盘上的麦克纳姆轮进行运动学建模；S2、机器人根据当前坐标、目标位置坐标进行路径规划；S3、机器人通过激光雷达模块对视野内的行人进行行为轨迹预测，计算行人一定时间内可能处于的范围；S4、机器人根据行人可能处于的范围进行躲避行人路径规划。
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