[发明专利]大型雷达天线六自由度自动对接分离系统及方法

摘要

本发明公开了一种大型雷达天线六自由度自动对接分离系统及方法，系统包括主控系统、位姿检测系统、运动控制系统、液压执行系统、位姿检测装置和对接机构，位姿检测装置实时采集对接机构的位置信息并传输到位姿检测系统，位姿检测系统将位置信息传输到主控系统，主控系统将位置信息转换为可控的相对位姿参数，并发送控制指令到运动控制系统，运动控制系统驱动液压执行系统实时调节对接机构进行对接分离。系统采用机电液一体化技术，采用视觉传感器与激光测距传感器自动识别靶标，可实现中块天线、边块天线自动调平，以及边块天线的六自由度运动，进而完成边块天线与中块天线的自动拼接、分离，安全快捷，克服了吊装的缺点。

主权项

1.大型雷达天线六自由度自动对接分离方法，其特征在于：它包括自动对接步骤和自动分离步骤：所述的自动对接包括如下子步骤：S100、中块调平，主控系统根据天线中块上设置的位姿检测装置采集的数据发送控制 指令给运动控制系统，运动控制系统控制液压执行系统完成天线中块调平；S101、对接机构粗调平，主控系统根据对接机构上设置的位姿检测装置采集的数据发 送控制指令给运动控制系统，运动控制系统控制液压执行系统完成对接机构粗调平；S102、对接机构举升到位，运动控制系统控制液压执行系统完成对接机构举升；S103、位姿检测装置粗测Y 向距离；S104、位姿检测装置精测第一点X向和Z向距离；S105、位姿检测装置精测Y 向距离；S106、位姿检测装置精测第二点X向和Z向距离；S107、对接机构精确调姿，主控系统根据位姿检测装置采集的距离数据发送控制指令 给运动控制系统，运动控制系统控制液压执行系统完成对接机构精确调姿，实现天线边块 与天线中块靠拢贴合；S108、锁紧，液压执行系统将贴合后的天线中块与天线边块锁紧固定；S109、对接机构撤收，将对接机构收回初始位置；所述的自动分离包括如下子步骤：S200、对接机构粗调平，主控系统根据对接机构上设置的位姿检测装置采集的数据发 送控制指令给运动控制系统，运动控制系统控制液压执行系统完成对接机构粗调平；S201、对接机构举升到位，运动控制系统控制液压执行系统完成对接机构举升；S202、位姿检测装置粗测Y 向距离；S203、位姿检测装置精测第三点X向和Z向距离；S204、位姿检测装置精测Y 向距离；S205、位姿检测装置精测第四点X向和Z向距离；S206、对接机构贴合天线支撑点，主控系统根据对接机构上设置的位姿检测装置采集 的数据发送控制指令给运动控制系统，运动控制系统控制液压执行系统执行对接机构贴合 天线支撑点的运动；S207、对接机构支撑力检测，液压执行系统检测对接机构上的支撑力；S208、天线解锁，液压执行系统解锁贴合的天线中块与天线边块；S209、对接机构撤收，将对接机构收回初始位置；所述的自动对接步骤具体包括：S1000、主控系统根据天线中块上设置的倾斜传感器采集的数据发送控制指令给运动 控制系统，运动控制系统控制中块调平回路完成天线中块调平；S1001、第一平台粗调平，主控系统根据第一平台上设置的倾斜传感器采集的数据发送 控制指令给运动控制系统，运动控制系统控制平台调平回路完成第一平台粗调平；S1002、对接机构举升到位，运动控制系统控制平台举升回路完成对接机构举升；S1003、激光测距仪粗测Y向距离；S1004、第一视觉传感器精测第一点X向和Z向距离；S1005、激光测距仪精测Y向距离；S1006、第二视觉传感器精测第二点X向和Z向距离；S1007、第四平台精确调姿，主控系统根据激光测距仪和视觉传感器采集的距离数据发 送控制指令给运动控制系统，运动控制系统控制平台调姿回路完成第四平台精确调姿，实 现天线边块与天线中块靠拢贴合；S1008、锁紧，中块锁紧回路将贴合后的天线中块与天线边块锁紧固定；S1009、对接机构撤收，将对接机构收回初始位置。