[发明专利]一种终端协同的北斗单星搜救定位方法

摘要

本发明公开了一种终端协同的北斗单星搜救定位方法，在搜救终端利用定时或授时的方式进行时间同步处理；同时在各搜救终端增加遇险时刻发送求救信号功能，通过伪卫星的方式将求救信号转发给卫星和附近的终端；附近的终端接收该求救信号同时计算两个终端之间的信号传播距离，通过卫星转发给地面中心站；地面中心站至少利用一颗卫星及一个终端发来的距离信息就能计算该搜救终端的位置。该方法可用于中心站所接收信号不足2颗卫星下的单星搜救定位。

主权项

一种终端协同的北斗单星搜救定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：在各终端正常定位的基础之上配置时间同步计算处理功能；步骤2：在各终端上配置遇险时刻发送求救信号功能；步骤3：当其中一个终端遇险后，定义该终端为搜救终端，定义其它终端为辅助终端；搜救终端向卫星与其它辅助终端发送求救信号；接收到求救信号的辅助终端基于时间同步功能计算该辅助终端自身与搜救终端之间的距离信息，并通过卫星转发给地面中心站；步骤4：地面中心站利用至少一颗卫星的测距信息以及至少一个辅助终端发来的距离信息计算并确定该搜救终端的位置，具体采用以下四种模式：模式一、单星及单个终端辅助定位：当中心站接收到一颗卫星的测距信息以及一个辅助终端发送的距离信息时，首先利用常规定位方法对该辅助终端进行定位计算获取其位置；然后地面中心站依据一个辅助终端的位置信息、所述一颗卫星的测距信息以及一个辅助终端发送的距离信息，再结合搜救终端的高程信息，利用三球交会原理完成对搜救终端的定位计算，从而获取搜救终端的位置；模式二、单星及多个终端辅助定位：当中心站接收到一颗卫星的测距信息以及至少两个辅助终端发送的距离信息时，首先利用常规定位方法对辅助终端进行定位计算获取辅助终端的位置；地面中心站依据至少两个辅助终端的位置信息、所述一颗卫星的测距信息以及至少两个辅助终端发送的距离信息，利用伪距交会定位原理完成对搜救终端的定位计算，从而获取搜救终端的位置；模式三、两个终端辅助定位：当地面中心站接收到两个辅助终端发送的距离信息、但未接收到卫星的测距信息时，地面中心站首先利用常规定位方法对该两个辅助终端进行定位计算获取其位置；然后利用两个辅助终端的位置信息、两个辅助终端发送的距离信息以及搜救终端的高程信息，依据三球交会原理完成搜救终端的定位计算，从而获取搜救终端的位置；模式四、至少三个终端辅助定位：当地面中心站接收到至少三个辅助终端发送的距离信息、但未接收到卫星的测距信息时，地面中心站首先利用常规定位方法对辅助终端进行定位计算获取其位置；然后利用至少三个辅助终端的位置信息、该至少三个辅助终端发送的距离信息依据伪距交会定位原理完成搜救终端的定位计算，从而获取搜救终端的位置。