[发明专利]一种基于机器人的架空输电线除冰方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人的架空输电线除冰方法，包括以下步骤：首先将两个半圆形的除冰板套设在线缆外壁上，两个除冰板的非铰接端卡接，将上壳体放置在线缆上，使得多个卡接板上的U形开口与线缆接触，将下壳体与上壳体合拢，上壳体与下壳体连接固定后，上套环与下套环形成一个柱状区域，启动步进电机、驱动电机，齿轮穿过连接孔后与齿带配合，带动除冰头进行圆周运动，除冰头开始在柱状区域内快速旋转，同时螺旋与圆锥体发生相对运动，上壳体沿线缆轴线开始移动，除冰头开始对线缆上的结冰进行旋转切割。本发明利用机械除冰替代传统的人工敲打方式，在提高架空线除冰效率的同时，大大增加了架空线除冰的安全可靠度。

主权项

1.一种基于机器人的架空输电线除冰方法，其特征在于，包括以下步骤：首先将两个半圆形的除冰板套设在线缆(4)外壁上，然后两个除冰板的非铰接端通过卡接的方式连接，以形成一个环状的完整的除冰头(8)，接着将上壳体(1)扣入线缆(4)上，使得多个卡接板(2)上的U形开口(21)直接与线缆(4)接触，然后将下壳体(10)与上壳体(1)合拢，利用螺栓将上壳体(1)与下壳体(10)侧壁上的耳板(22)连接固定，上套环(6)与下套环完成对中且形成一个密闭的柱状区域，同时启动步进电机(17)以及驱动电机(11)，驱动电机(11)输出端处的齿轮(16)穿过连接孔后与齿带(7)配合，带动除冰头(8)进行圆周运动，除冰头(8)开始在柱状区域内快速旋转，同时螺旋(12)与圆锥体(14)发生相对运动，上壳体(1)与下壳体(10)则沿线缆(4)轴线开始移动，高速旋转的除冰头(8)对覆盖在线缆(4)外壁上的结冰进行旋转切割，以实现机械除冰工序；其中，在所述上壳体(1)与下壳体(10)处于同侧的侧壁上分别设有耳板(22)，两个所述耳板(22)通过螺栓连接，在上壳体(1)两端分别开有半圆形的通孔，在下壳体(10)两端分别开有半圆形的小孔，且位于同一侧的通孔与小孔共同构成供线缆(4)进出的进口或出口，在所述上壳体(1)内设有水平放置的支撑板(3)，在支撑板(3)底部间隔设置有多个卡接板(2)，卡接板(2)上开有供线缆(4)通过的U形开口(21)，且U形开口(21)的朝向正对所述下壳体(10)，在U形开口(21)的底部设有两个圆锥体(14)，在所述下壳体(10)内部设有两个步进电机(17)，且在步进电机(17)的输出端设有连杆(13)，且沿连杆(13)的轴向在其外壁上设有螺旋(12)，位于两根连杆(13)上与同一U形开口(21)对应的两个螺旋(12)分别与该U形开口(21)底部的两个圆锥体(14)相配合，在所述U形开口(21)的两侧壁上均设有橡胶材质的限位块(23)，在所述限位块(23)上端设有圆弧段，且两个圆弧段与所述U形开口(21)的弯曲段构成一个与线缆相匹配且呈优弧状的夹持区域；在所述支撑板(3)底部还设有连接板(5)，半圆形的上套环(6)固定连接板(5)下端，在下壳体(10)内固定有半圆形的下套环，在上套环(6)以及下套环的内壁上均开有弧形槽，且两个弧形槽合并构成一个封闭的环形槽，还包括除冰头(8)，所述除冰头(8)由两个相互铰接且截面呈半圆形的除冰板构成，且在除冰头(8)中部形成一个供线缆(4)通过的柱状区域，沿除冰头(8)的周向在其外壁上设有一圈齿带(7)，且在下套环底部开有一个与弧形槽连通的连接孔，在所述下壳体(10)内固定有驱动电机(11)，且在驱动电机(11)的输出端上连接有齿轮(16)，所述齿轮(16)贯穿连接孔后与齿带(7)配合。