[发明专利]外骨骼、外骨骼关节致动器及用于造成外骨骼的移动的方法

摘要

本申请案涉及一种外骨骼、外骨骼关节致动器及用于造成外骨骼的移动的方法。所述外骨骼包含耦合到外骨骼佩戴者的第一支撑件和第二支撑件、将所述第一支撑件连接到所述第二支撑件的关节以及致动器。所述致动器包含滚珠螺杆、耦合到所述滚珠螺杆的滚珠螺母组合件以及第一和第二拉伸部件。所述滚珠螺母组合件具有第一和第二绳反应器。所述第一拉伸部件通过所述第一绳反应器选路，且所述第二拉伸部件通过所述第二绳反应器选路。所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在第一方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第一旋转方向上移动。所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在第二方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第二旋转方向上移动。

主权项

一种外骨骼，其包括：第一支撑件，其经配置以耦合到外骨骼佩戴者；第二支撑件，其经配置以耦合到所述外骨骼佩戴者；关节，其互连所述第一支撑件和所述第二支撑件；以及致动器，其包含：滚珠螺杆；滚珠螺母组合件，其耦合到所述滚珠螺杆以用于沿着所述滚珠螺杆的移动；以及至少一个拉伸部件，其连接到所述滚珠螺母组合件以使得所述至少一个拉伸部件的第一和第二部分在第一方向上从所述滚珠螺母组合件延伸且所述至少一个拉伸部件的第三和第四部分在与所述第一方向相反的第二方向上从所述滚珠螺母组合件延伸，其中所述第一和第二部分位于所述滚珠螺杆的彼此相对侧上，其中所述第三和第四部分位于所述滚珠螺杆的彼此相对侧上，且其中所述致动器经配置以使得：所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在所述第一方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第一旋转方向上移动；以及所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在所述第二方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第二旋转方向上移动。