[发明专利]一种仿真口腔加工机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种仿真口腔加工机器人及其控制方法，包括一支座、控制器及仿真的人体上颚和人体下颚；仿真人体上颚与设置于支座上的第一驱动装置固定连接，仿真人体下颚与设置于支座上的第二驱动装置固定连接，控制器分别与第一驱动装置、第二驱动装置电性连接，用于程序控制第一驱动装置和第二驱动装置的协同动作；第一驱动装置用于驱动仿真人体上颚做直线往复研磨运动，第二驱动装置用于驱动仿真人体下颚做旋转运动，控制仿真人体下颚与上颚间的开合。本发明通过第一驱动装置和第二驱动装置的交替配合，使仿真上下颚的相对运动仿照了人体咀嚼时的下颚动作，实现了高度仿真人体在咀嚼时的咀嚼动作，准确模拟食物在口腔加工中的过程，为利用体外消化系统模拟人体消化和测量食物的消化吸收提供准确数据。

主权项

1.一种仿真口腔加工机器人，其特征在于，所述机器人包括一支座(1)、控制器、仿真人体上颚(2)和仿真人体下颚(3)，所述仿真人体上颚(2)与设置于所述支座(1)上的第一驱动装置(4)固定连接，所述仿真人体下颚(3)与设置于所述支座(1)上的第二驱动装置(5)固定连接，所述控制器分别与所述的第一驱动装置(4)、第二驱动装置(5)电性连接，用于程序控制所述第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)的协同动作；所述第一驱动装置(4)用于驱动所述仿真人体上颚(2)做直线往复研磨运动，所述第二驱动装置(5)用于驱动所述仿真人体下颚(3)做旋转运动，控制所述仿真人体下颚(3)与仿真人体上颚(2)间的开合。