[发明专利]消防车及其臂架的定位控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种消防车及其臂架的定位控制方法和装置，通过引入一个与目标位置相对的过渡位置，将臂架到达目标位置的一个动作，拆分为两个动作完成。具体的，在第一工况时，先将臂架末端从当前位置移动至目标位置，再将臂架末端从目标位置移动至过渡位置；在第二工况时，先将臂架末端从当前位置移动至过渡位置，再将臂架末端从过渡位置移动至目标位置。在定位臂架末端到达着火点灭火、布料、定位臂架取放破拆装置等实际工况中，一方面快速粗调动作能将臂架末端快速定位至过渡位置，提高臂架定位的效率，另一方面慢速精调动作能很大程度的保护臂架不被碰撞造成损失，延长其使用寿命，也能降低臂架碰撞它物等安全事件发生的概率，其将效率与安全兼顾，快速性和安全性更强。

主权项

一种臂架的定位控制方法，其特征在于，包括步骤：S20：确定所述臂架的当前操作为第一工况或第二工况；S40：确定臂架末端的目标位置，并根据所述目标位置确定所述臂架末端的过渡位置；S60：获取所述臂架末端的当前位置；S80：在所述第一工况时，先根据所述当前位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述目标位置，再根据所述目标位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述目标位置移动至所述过渡位置；在所述第二工况时，先根据所述当前位置和所述过渡位置，将所述臂架末端从所述当前位置移动至所述过渡位置，再根据所述过渡位置和所述目标位置，将所述臂架末端从所述过渡位置移动至所述目标位置。