[发明专利]一种使用空间机器人的空间桁架在轨装配系统及方法有效
| 申请号： | 201710295177.2 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN107128514B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;徐晨;王明明;马卫华;袁建平;朱战霞;吴珂;闫宇申 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用空间机器人的空间桁架在轨装配系统及方法，包括多功能补给舱，以及设置于多功能补给舱内的初始轨道，初始轨道上安装有四个空间装配机器人；空间装配机器人由三维巡游装置和小卫星组成，小卫星安装于三维巡游装置上；三维巡游装置安装在初始轨道上，能够沿初始轨道轴向移动或周向转动；每个三维巡游装置均携带有两根备用杆，其中一根备用杆为首先安装的杆，其端部安装有连接器；本发明利用变构型机器人进行空间桁架在轨装配的方案，有效地解决了宇航员手动装配带来的安全性低、效率低和资源消耗高等问题；为在轨装配桁架机构设计的装配机器人体积小、重量轻，一次发射可携带多个，符合未来多智能体航天器发展趋势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 空间 机器人 桁架 装配 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种使用空间机器人的空间桁架在轨装配系统，其特征在于，包括多功能补给舱(8)，以及设置于多功能补给舱(8)内的初始轨道(9)，初始轨道(9)上安装有四个空间装配机器人(10)；空间装配机器人由三维巡游装置(1)和小卫星(2)组成，小卫星(2)安装于三维巡游装置(1)上；三维巡游装置(1)安装在初始轨道(9)上，能够沿初始轨道(9)轴向移动或周向转动；每个三维巡游装置均携带有两根备用杆，其中一根备用杆为首先安装的杆，其端部安装有连接器；定义三维坐标系，以小卫星(2)的中心为原点，初始轨道(9)的轴向为y轴，竖直向上的方向为z轴，垂直于y轴和z轴向纸面外且满足右手定则的方向为x轴。
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