[发明专利]一种3-PRS串并联机构等效质量的确定方法有效
| 申请号： | 201710290164.6 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN107009350B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 黄俊杰;张孟营;陈国强;黄存捍;闫勇刚;邓小玲;赵俊伟 | 申请（专利权）人： | 河南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 454000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种3‑PRS串并联机构等效质量的确定方法，其核心为设定伺服电机工作在转矩模式下，将已知的伺服电机转矩换算为滚珠丝杠的轴向力及立柱上滑块的作用力，采用几何法求解得到整个3‑PRS串并联机构的系统广义力；随后分别在静平台和动平台上建立固定坐标系和局部坐标系，计算系统各个构件的动能、势能从而建立整个机构的拉格朗日方程；通过机构的测距光栅尺计算出方程中广义速度、加速度等若干参数，进而求出3‑PRS串并联机构的等效质量。本发明对机器人结构设计和优化、路径规划和控制系统优化提供了技术指导。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 prs 串并联 机构 等效 质量 确定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种3-PRS串并联机构等效质量的确定方法，其特征在于，具体包含以下步骤：/nS1：在静、动平台上建立固定和局部坐标系，并选取三根立柱上滑块移动的位移H
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