[发明专利]一种无人机高度控制方法及系统

摘要

本发明适用于无人机技术领域，提供了一种无人机高度控制方法及系统。本发明使用多个窄波束单点测量传感器进行距离测量，将多个传感器的测量结果进行加权处理，使测量结果更加精确。本发明在计算时，还融合了无人机的姿态数据，以及，对测量结果进行了动态姿态测量补偿处理。相较于现有技术，本发明中的无人机可以实现对地形的快速跟随，高度保持，并对来自无人机上方的障碍物进行有效地规避，本发明的成本低、功耗小、适用场景多、飞行效果好，产品粘性得到提高。

主权项

1.一种无人机高度控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n将目标高度与测量高度做差，得到高度误差，通过气压计测得的高度数据对所述高度误差进行数据修正，将经数据修正后的高度误差输入比例控制器，并结合预估速度，得到目标速度；/n将所述目标速度与测量速度做差，得到速度误差，并将所述速度误差输入所述比例控制器，并结合预估加速度，得到目标加速度；/n将所述目标加速度输入比例积分微分控制器，并结合预置的控制器初始值，得到油门输出量，以控制无人机的高度；/n其中，所述测量高度为下向传感器当前时刻测得的距离数据，所述下向传感器包括多个与无人机平面呈预置角度且方向向下的传感器，所述下向传感器测得的距离数据，具体为各所述与无人机平面呈预置角度且方向向下的传感器测得的距离数据与各所述与无人机平面呈预置角度且方向向下的传感器的权重的乘积之和。/n