[发明专利]一种对齐方法及对齐装置

摘要

本发明实施例公开了一种对齐方法及对齐装置，用于降低硬件工艺要求以及降低成本。该方法包括：确定IMU传感器进入稳定状态时定位目标的第一3D位置以及第一IMU计算3D位置；确定IMU传感器退出稳定状态时所述定位目标的第二3D位置以及第二IMU计算3D位置；根据第一3D位置以及第二3D位置确定第一相对位置；根据第一IMU计算3D位置以及第二IMU计算3D位置信息确定第二相对位置；当第一相对位置以及第二相对位置符合预置的条件时，则将第一相对位置以及第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对；将目标向量对保存至目标缓冲池中；当目标缓冲池中的向量对个数大于或等于预设值时，根据刚性算法计算出来的旋转矩阵将定位装置与IMU传感器对齐。 1

主权项

1.一种对齐方法，其特征在于，包括：确定IMU传感器进入稳定状态时定位目标的第一3D位置以及第一IMU计算3D位置，所述第一3D位置为所述IMU传感器进入稳定状态时根据定位装置采集的所述定位目标的3D位置信息确定所述定位目标的3D位置，所述第一IMU计算3D位置为所述IMU传感器进入稳定状态时根据所述IMU传感器采集的所述定位目标的IMU传感器信息计算出的所述定位目标的3D位置；确定所述IMU传感器退出稳定状态时所述定位目标的第二3D位置以及第二IMU计算3D位置，所述第二3D位置为所述IMU传感器退出稳定状态时根据所述定位装置采集的所述定位目标的3D位置信息确定的所述定位目标的3D位置，所述第二IMU计算3D位置为所述IMU传感器退出稳定状态时根据所述IMU传感器采集的所述定位目标的IMU传感器信息计算出的所述定位目标的3D位置；根据所述第一3D位置以及所述第二3D位置确定第一相对位置，所述第一相对位置为所述IMU传感器进入稳定状态时所述定位目标的3D位置以及所述IMU传感器退出稳定状态时的所述定位目标的3D位置间的距离；根据所述第一IMU计算3D位置以及所述第二IMU计算3D位置信息确定第二相对位置，所述第二相对位置为所述IMU传感器进入稳定状态时计算出的所述定位目标的3D位置以及所述IMU传感器退出稳定状态时计算出的所述定位目标的3D位置间的距离；判断所述第一相对位置以及所述第二相对位置是否符合预置的条件；若是，则将所述第一相对位置以及所述第二相对位置进行向量归一化处理确定目标向量对；将所述目标向量对保存至目标缓冲池中；判断所述目标缓冲池中的向量对个数是否大于预设值；若是，则通过刚性匹配算法对所述目标缓冲池中的所有向量对进行计算确定旋转矩阵；根据所述旋转矩阵将所述定位装置的坐标系与所述IMU传感器的坐标系对齐。