[发明专利]一种多旋翼空潜无人飞行器

摘要

本发明公开了一种多旋翼空潜无人飞行器，包括：机体、旋翼臂、电调、动力电机、螺旋桨、起落架、推杆驱动电机、推杆、弹簧、保险装置、底部平板、控制器、捷联惯性导航模块、GPS模块、超声波测距模块、水压传感器模块、电源模块和无线通信模块，处理器提供四种控制模式：空中模式、入水模式、水下模式和出水模式。本发明的有益之处在于：(1)同时具备空中飞行、水下航行两种运动能力，具有空中模式、入水模式、水下模式、出水模式四种控制模式；(2)活动范围极大，可增加活动半径数倍；(3)能够快速脱离波浪所在区域，出水成功概率高；(4)可搭载设备执行不同任务。

主权项

一种多旋翼空潜无人飞行器，包括：机体(1)、旋翼臂(2)、电调、动力电机(3)、螺旋桨(4)和处理器，其中，旋翼臂(2)对称分布于机体(1)上，电调和动力电机(3)安装于旋翼臂(2)的末端，螺旋桨(4)安装于动力电机(3)输出轴上，处理器安装于机体(1)内部并与电调信号连接，动力电机(3)与电调信号连接，其特征在于，所述多旋翼空潜无人飞行器还包括：起落架(5)、推杆驱动电机(6)、推杆(7)、弹簧(8)、保险装置(9)和底部平板(10)，其中，所述起落架(5)对称的安装在机体(1)的底部，推杆驱动电机(6)安装在机体(1)的底部的中间位置，推杆(7)安装在推杆驱动电机(6)的输出轴上，保险装置(9)安装在推杆(7)的侧壁上，底部平板(10)套在推杆(7)和起落架(5)上，弹簧(8)的两端分别与推杆驱动电机(6)和底部平板(10)连接，推杆驱动电机(6)和保险装置(9)均与处理器信号连接；此外，所述机体(1)内还安装有：捷联惯性导航模块、GPS模块、超声波测距模块、水压传感器模块、电源模块和无线通信模块，其中，所述电源模块给处理器供电，捷联惯性导航模块、GPS模块、超声波测距模块、水压传感器模块和无线通信模块均与处理器信号连接，所述处理器提供四种控制模式：空中模式：由捷联惯性导航模块和GPS模块提供导航信息，处理器给出制导路径，控制电调进而控制动力电机(3)和螺旋桨(4)完成飞行过程；入水模式：由超声波测距模块判断机体(1)相对于水面的高度，在机体(1)距离水面合理高度处，处理器控制降低螺旋桨(4)的转速，机体(1)入水后只由捷联惯性导航模块提供导航信息；水下模式：只由捷联惯性导航模块提供导航信息，处理器控制电调进而控制动力电机(3)和螺旋桨(4)，使螺旋桨(4)进入低转速模式；出水模式：由捷联惯性导航模块和GPS模块提供导航信息，由水压传感器模块提供下潜深度信息，在机体(1)距离水面合理高度处，处理器控制保险装置(9)打开，底部平板(10)被弹簧(8)向下弹出，螺旋桨(4)都出水后，立刻恢复空中模式，与此同时，处理器控制推杆驱动电机(6)收回推杆(7)，推杆(7)在收回的过程中将底部平板(10)推回至保险装置(9)处，保险装置(9)自动锁上底部平板(10)。