[发明专利]一种基于DIC-PID的四旋翼飞行器姿态与位置的混合控制方法有效
| 申请号： | 201710267300.X | 申请日： | 2017-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN106933104B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 陈晓磊;姜颖韬;石红梅 | 申请（专利权）人： | 苏州工业职业技术学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 黄超宇;胡晶 |
| 地址： | 215104 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于DIC‑PID的四旋翼飞行器姿态与位置的混合控制方法，包括以下步骤：步骤1：将四旋翼飞行器当作单刚体，通过牛顿‑欧拉方程获得其非线性动力学模型，确立系统的输入输出关系；步骤2：基于DIC动态逆控制理论针对四旋翼飞行器的内回路进行姿态控制，形成内环姿态控制器；步骤3：基于PID理论针对四旋翼飞行器的外回路进行位置控制，形成外环位置控制器，实现姿态与位置通道的解耦控制；步骤4：在仿真环境下，通过阶跃响应和跟踪上升螺旋线检验所提出的控制方法。本发明所述混合控制方法对外界扰动与未建模动态有较好的抑制能力，能够满足四旋翼飞行器姿态控制与位置控制的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dic pid 四旋翼 飞行器 姿态 位置 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于DIC‑PID的四旋翼飞行器姿态与位置的混合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将四旋翼飞行器当作单刚体，通过牛顿‑欧拉方程获得其非线性动力学模型，确立系统的输入输出关系；步骤2：基于DIC动态逆控制理论针对四旋翼飞行器的内回路进行姿态控制，形成内环姿态控制器；步骤3：基于PID理论针对四旋翼飞行器的外回路进行位置控制，形成外环位置控制器，实现姿态与位置通道的解耦控制；步骤4：在仿真环境下，通过阶跃响应和跟踪上升螺旋线检验所提出的控制方法。
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