[发明专利]一种大客车液压主动转向系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种大客车液压主动转向系统及控制方法，该系统包括：机械转向模块、液压助力模块、液压主动转向模块、主控制模块及传感器模块；液压助力模块依据助力特性向系统提供转向助力，实现良好的转向轻便性；液压主动转向模块依据补偿控制策略向转向系统提供补偿位移，实现系统的主动转向。在车辆处于不同行驶工况时，电子控制单元根据传感器模块采集的信息确定液压助力模块和液压主动转向模块的控制策略，提高了车辆行驶时的稳定性和安全性。

主权项

一种大客车液压主动转向系统，其特征在于，包括：机械转向模块、液压助力模块、液压主动转向模块、主控制模块及传感器模块；所述的机械转向模块包括依次连接的方向盘、转向轴、循环球转向器、摇臂、转向直拉杆、转向节臂、转向梯形及车轮，方向盘上产生的力矩经转向摇臂、转向直拉杆、转向节臂、转向梯形输出至车轮；所述的液压助力模块包括依次连接的助力电机、助力液压泵、助力转阀、助力动力缸、第一回油管路及储油罐，液压油经助力液压泵进入助力转阀，液压油在助力转阀作用下再进入助力动力缸，推动循环球转向器进行液压助力，助力力矩依次传递给转向摇臂和转向直拉杆，液压油通过第一回油管路返回储油罐；所述的液压主动转向模块包括依次连接的主动转向电机、主动转向液压泵、电磁阀、主动转向动力缸、第二回油管路以及与上述液压助力模块共用的储油罐；液压油在主动转向液压泵作用下流经电磁阀，进入主动转向动力缸并推动转向直拉杆运动；转向直拉杆伸出动力缸的部分与转向节臂相连，带动转向节臂和转向梯形运动，最终实现车轮的转向；所述的传感器模块包括转矩传感器、方向盘转角传感器、车速传感器及横摆角速度传感器，分别输出的转矩信号a、转角信号b、速度信号c、横摆角速度信号d共同传递给主控制模块；所述的主控制模块包括预期转速计算模块、转速PID调节器、电流PID调节器，主控制模块对接收到的数据信号计算，分别得到助力电机控制信号f、主动转向电机控制信号e，并将助力电机控制信号f传送给助力电机，将主动转向电机控制信号e传送给主动转向电机，从而控制车辆液压助力大小及附加液压补偿的大小，实现对车辆转向助力和主动转向的控制。