[发明专利]基于机器视觉导引的微孔内污物自动清除系统及方法

摘要

本发明公开一种基于机器视觉导引的微孔内污物自动清除系统及方法，该系统包括检孔用显微摄像头、通针夹具、清洁通针、检针用显微摄像头、监控系统及运动机构。本发明采用机器视觉对微孔内附着污物的位置进行精确定位，使得清洁通针只在污物位置处执行清理动作，解决了人工清理时无法精确定位污物位置，难以将孔内污物从微孔壁上分离的问题，提高了微孔污物的清理效率和质量；本发明实现了微孔污物清理的自动化，解决了人工清理微孔时容易划伤孔壁和孔口表面的问题，延长了喷丝板的使用寿命。

主权项

1.一种基于机器视觉导引的微孔内污物自动清除系统，其特征在于，包括检孔用显微摄像头、通针夹具、清洁通针、检针用显微摄像头、监控系统及运动机构；所述检孔用显微摄像头与监控系统、运动机构连接，用于在监控系统控制下，获得待清洁微孔的显微观测图像，并将所述显微观测图像输出给监控系统；所述通针夹具夹持所述清洁通针，与所述运动机构连接；所述检针用显微摄像头包括两组正交设置的摄像头，在所述监控系统控制下，获得所述清洁通针的图像，并输出给监控系统；所述监控系统用于对所述显微观测图像进行处理，获得微孔轮廓、微孔中心位置Ch及微孔的孔壁上附着污物的位置，对所述清洁通针的图像进行处理，获得所述清洁通针针尖的位置偏差，并根据所述微孔中心位置Ch、清洁通针针尖的位置偏差获得所述清洁通针进入微孔的位置坐标(Xc,Yc)，根据所述微孔轮廓、微孔的孔壁上附着污物的位置获得所述清洁通针的清洁轨迹Tr，根据所述清洁通针进入微孔的位置坐标(Xc,Yc)输出控制指令给运动机构；所述运动机构与监控系统连接，用于根据收到的所述控制指令，将通针夹具和清洁通针移动至所述清洁通针进入微孔的位置坐标(Xc,Yc)所指位置，将所述清洁通针下探至微孔内，并在监控系统控制下，控制清洁通针沿所述清洁轨迹Tr移动至污物位置，再沿所述微孔轮廓运动，去除微孔内的污物。