[发明专利]一种基于数据关联与轨迹评估的多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于数据关联与轨迹评估的多目标跟踪方法，首先，利用随机采样一致性算法对每一个d∈D的观测进行直线拟合，得到目标的初始轨迹集T，同时利用时空关系对每一个d∈D的观测建立条件随机场模型，并给出标号方式；其次，建立拟合模型、先验模型、互斥模型，在CRF模型的基础上，利用拟合模型、先验模型、互斥模型构建目标函数，并利用梯度下降法与α‑expansion算法求解目标函数的近似最小能量；最后，基于最小能量对初始轨迹集T进行分割与合并、添加与删除、增长与收缩，得到目标的最佳跟踪轨迹。本发明基于数据关联与轨迹评估的多目标跟踪算法能够在场景拥挤、目标身份切换频繁、目标长时间遮挡的情况下得到稳定、连续的跟踪轨迹。

主权项

一种基于数据关联与轨迹评估的多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A)，利用RANSAC算法对每一个d∈D的观测进行直线拟合，得到目标的初始轨迹集T，同时利用时空关系对每一个d∈D的观测建立CRF模型，并给出标号方式，D为观测的集合；步骤B)，建立拟合模型、先验模型、互斥模型，在CRF模型的基础上，利用拟合模型、先验模型、互斥模型构建目标函数，并利用梯度下降法与α‑expansion算法求解目标函数的近似最小能量；步骤C)，基于最小能量对初始轨迹集T进行分割与合并、添加与删除、增长与收缩，得到目标的最佳跟踪轨迹。