[发明专利]车辆自主泊车的轨迹跟踪控制方法及装置有效
| 申请号： | 201710245101.9 | 申请日： | 2017-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN108725585B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 王俊;寇改红;杨鹏飞;姚杰;梁伟铭 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种车辆自主泊车的轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：实时获取所述车辆的当前位置；根据目的地及所述车辆的当前位置，实时规划所述车辆当前的全局行驶路径；根据所述车辆的当前位置及当前的全局行驶路径，采用预设的轨迹跟踪计算模型中的预瞄控制算法，计算转向器的目标转角；获取所述转向器的当前转角，根据所述转向器的当前转角及所述目标转角，采用所述轨迹跟踪计算模型中的转角闭环控制算法，计算所述转向器的转向电机的转矩；根据计算得到的所述转向电机的转矩，控制所述车辆按照当前的全局行驶路径行驶。采用上述方案，可以提高车辆自主泊车过程的轨迹跟踪的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自主 泊车 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自主泊车的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：实时获取所述车辆的当前位置；根据目的地及所述车辆的当前位置，实时规划所述车辆当前的全局行驶路径；根据所述车辆的当前位置及当前的全局行驶路径，采用预设的轨迹跟踪计算模型中的预瞄控制算法，计算转向器的目标转角；获取所述转向器的当前转角，根据所述转向器的当前转角及所述目标转角，采用所述轨迹跟踪计算模型中的转角闭环控制算法，计算所述转向器的转向电机的转矩；根据计算得到的所述转向电机的转矩，控制所述车辆按照当前的全局行驶路径行驶。
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