[发明专利]一种基于四轴飞行器的数学模型构建方法及装置有效
| 申请号： | 201710243389.6 | 申请日： | 2017-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN106873382B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 李家兴;刘治 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于四轴飞行器的数学模型构建方法及装置，生成带负载的四轴飞行器数学模型，依靠这个数学模型，使用先进的自适应控制算法，设计出该模型自适应率，及在控制率下的自适应控制器，从而实现实时稳定控制四轴飞行器。本发明的一种基于四轴飞行器的数学模型构建方法，包括：获取四轴飞行器的数学模型，并将其拆分为第一运动学模型和第一动力学模型；构建四轴飞行器负载的合外力表达式；对合外力表达式按X、Y和Z轴方向分解得到合外力影响因子；将第一运动学模型、合外力影响因子和预置的第一环境干扰因子进行整合，得到第二运动学模型；构建四轴飞行器负载的转矩表达式；对转矩表达式按X、Y和Z轴方向分解得到转矩影响因子。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 飞行器 数学模型 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于四轴飞行器的数学模型构建方法，其特征在于，包括：/n获取四轴飞行器的数学模型，并将其拆分为第一运动学模型和第一动力学模型；/n所述第一运动学模型包括：
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