[发明专利]一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法及定位方法

摘要

本发明涉及一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法及定位方法，具体涉及视觉室内定位技术领域，本发明为了解决现有的基于位置指纹的定位方法，需要在场景信息的图像采集和地理位置工作方面消耗大量的人力，且传统的单目视觉定位系统精度较低的缺点，而提出一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法，包括：建立定位系统的坐标系模型。标定双目视觉系统；选取待定位室内场景中的一个标识。使用左摄像机或右摄像机按照一定间隔采集带有标识的图像；提取每个图像的SURF特征点；标注出每张图像中标识的四个角点的像素坐标存入数据库中；提取出每张图像标识区域的SURF特征点矩阵存入数据库中。本发明适用于可穿戴式室内定位识别设备。

主权项

一种基于局部标识的双目视觉室内定位数据库建立方法，其特征在于，包括：步骤一：建立定位系统的坐标系模型；步骤二：在所述坐标系模型中，标定双目视觉系统，得到双目视觉系统的内部参数和外部参数；所述双目视觉系统包括左摄像机以及右摄像机；步骤三：根据待定位的室内场景，建立平面世界坐标系；步骤四：选取待定位室内场景中的一个标识；步骤五：在能够拍摄到标识的范围内，使用双目视觉系统中的左摄像机或右摄像机按照预定的距离间隔采集N张带有标识的数据库图像；N为正整数；步骤六：提取每个数据库图像的SURF特征点；步骤七：标注出每张数据库图像中标识的四个角点的像素坐标作为角点信息存入数据库中，并提取出每张数据库图像的标识区域的SURF特征点矩阵作为特征信息存入数据库中；步骤八：对于待定位室内场景中的每一个标识，重复执行步骤四至步骤七，直至数据库构建完成。