[发明专利]一种集成法向找正功能的自动钻铆末端执行器压力脚装置

摘要

本发明公开了一种集成法向找正功能的自动钻铆末端执行器压力脚装置，压力脚装置包括压力脚本体和法向找正系统，压力脚本体通过压力脚上下二个定位销安装在末端执行器上，为可拆卸的部分，通过外部的气缸驱动向前；法向找正系统包括安装在压力脚内部的球轴承、压力脚外部的长度计、预拉伸弹簧及其定位安装部分组成。该装置可在自动化制孔过程中对被加工工件提供压紧力，同时还具备制孔刀具位姿的法向找正功能。采用接触式测量工件表面法向的方法，将刀具位姿法向找正功能集成到压力脚装置中，不仅能提高法向检测的精度，而且还适用于小范围复杂曲率曲面的法向找正。

主权项

一种集成法向找正功能的自动钻铆末端执行器压力脚装置，其特征在于：包括压力脚基座(1)和法向找正系统，所述压力脚基座(1)安装在末端执行器上，为可拆卸的部分，通过外部的气缸驱动向前；所述法向找正系统包括安装在压力脚内部的球轴承(3)、压力脚外部的长度计(7)、预拉伸弹簧(2)及压力头安装座(4)；所述压力脚基座(1)和压力头安装座(4)通过预拉紧弹簧(2)连接；在压力脚基座(1)上设有球轴承(3)和长度计(7)，所述长度计(7)通过固定块(8)固定在压力脚基座(1)后端，其均布排列在压力脚基座(1)中心四周，所述长度计(7)的测量头与压力头安装座(4)接触；所述球轴承(3)的内表面固定在压力脚基座(1)中心，压力头(5)通过四个螺栓安装固定在压力头安装座(4)上，所述压力头(5)内侧固定安装在球轴承(3)的外表面，通过球轴承(3)内外表面的配合，使得压力头安装座(4)能绕压力脚基座(1)在空间±15°角度范围内旋转来贴合工件表面。