[发明专利]一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法，属于无线物联网领域，该所述避障智能车上安装有状态感知模块、无线物联网模块、调控模块、超驰控制模块；适用于十字路口的交通状况，允许避障智能车无冲突通过十字路口。特别地，超驰控制模块可以以平缓的速度变化处理特情，达到及时行进、平滑减速、平滑加速、平滑停车的效果；无线物联网网内避障智能车时钟同步、调度同步，大幅减小了交通调控的信号滞后和交通系统的时间常数，有助于交通系统模型的简化和统一管理。

主权项

1.基于无线物联网的超驰控制避障智能车的控制方法，所述基于无线物联网的超驰控制避障智能车，包括避障智能车及安装在避障智能车上的状态感知模块、无线物联网模块、调控模块和超驰控制模块；所述状态感知模块用于测量避障智能车的姿态参数，该姿态参数包括避障智能车的位置、运行方向、该车与前车或障碍物的距离、速度；所述无线物联网模块用于收发状态感知报文，所述状态感知报文由状态感知模块测量得到的避障智能车的姿态参数组成；所述调控模块根据所述物联网模块提供的来自其它避障智能车的状态感知报文进行其它避障智能车的信息提取，并对提取的信息进行统计，得到南北、北南、东西、西东的交通流量对十字路口的通行时间片进行划分，若避障智能车到达路口的时间位于通行窗口内，则对超驰控制模块下达“通行/PASS”指令，使避障智能车通行；若避障智能车的时间不在通行窗口内，则对超驰控制模块下达“停止/STOP”指令；所述超驰控制模块包括姿态保持模块和速度控制模块，用于控制避障智能车及时行进、平滑减速、平滑加速、平滑停车；其特征在于，具体包括如下步骤：(1)车辆的状态包含五个状态：组态状态、运动状态、超驰状态、决断状态、停止状态，避障智能车在这五个状态间进行切换；(2)每个宏周期开始时，车辆进入组态状态，此时车辆的状态感知模块进行信息的采集，无线物联网模块进行状态感知报文的收发，同时对不同方向道路的车辆数目进行统计，由调控模块计算通行时间片；(3)当组态状态结束后，车辆进入运动状态，此时车辆由姿态保持模块控制，车辆在车道内运动；(4)当车辆收到调控模块的STOP指令或检测到与前车距离小于预设最小阈值Threshold_min时，避障智能车进入停止状态，此时避障智能车左侧车轮速度和右侧车轮速度均为0，避障智能车静止；(5)当车辆检测到与前车距离小于设定阈值Threshold时，避障智能车进入超驰状态，由速度控制模块进行速度控制；(6)十字路口交界处时，车辆与按照调控模块的判断通行指令来确定转入运动状态或停止状态。