[发明专利]一种云台姿态检测方法及装置有效
| 申请号： | 201710220939.2 | 申请日： | 2017-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN106959110B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 胡华智;胡海生 | 申请（专利权）人： | 亿航智能设备（广州）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 510000 广东省广州市广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种云台姿态检测方法及装置，该方法包括：获取云台的惯性测量单元的数据，所述惯性测量单元的数据包括陀螺仪的角速度数据和加速度计数据；对所述惯性测量单元的数据进行四元数积分运算；将所述惯性测量单元的数据由四元数表述转换成旋转矩阵表述；将所述惯性测量单元的数据由旋转矩阵表述转换成欧拉角表述；其中，所述对所述惯性测量单元的数据进行四元数积分运算包括：以所述旋转矩阵表述为反馈，对所述四元数表述进行反馈校正，通过姿态航向系统获取云台姿态数据，采用不同的算法进行云台姿态表述，并对云台姿态进行补偿和校正，提高了云台姿态检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种云台姿态检测方法，其特征在于，包括：获取云台的惯性测量单元的数据，所述惯性测量单元的数据包括陀螺仪的角速度数据和加速度计数据；对所述惯性测量单元的数据进行四元数积分运算；将所述惯性测量单元的数据由四元数表述转换成旋转矩阵表述；将所述惯性测量单元的数据由旋转矩阵表述转换成欧拉角表述；其中，所述对所述惯性测量单元的数据进行四元数积分运算包括：以所述旋转矩阵表述为反馈，对所述四元数表述进行反馈校正。
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