[发明专利]可重构并/混联机构实验装置组件系统

摘要

本发明属于并联机器人实验装置的技术领域，具体是一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，解决了目前可重构机器人重构种类有限及尺寸不可变等问题。其包括连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件。运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件、圆柱副组件等。各组件的末端设有用于连接的标准接口，各组件之间可任意组合。本发明通过不同组件之间的连接，组成不同的运动支链，将运动支链连接到动/静平台组件上组成所需的并/混联机构。本发明各组件之间拆装方便并且可重用，且不改变实验装置组件的精度，降低了成本，满足了并/混联机构本体的创新设计需求，缩短了对比不同并/混联机构的性能实验研究周期。

主权项

一种可重构并/混联机构实验装置组件系统，其特征在于包括若干连杆组件、运动副组件、动/静平台组件和过渡连接件组件，其中运动副组件包括转动副组件、移动副组件、虎克铰组件、球面副组件以及圆柱副组件；所述的连杆组件包括若干短杆（1）、定位螺母（2）以及螺纹杆（3），各短杆两端有内螺纹孔、能够通过螺纹杆（3）连接在一起，并通过定位螺母（2）调节连杆的长度；所述的移动副组件包括滑块式移动副和推杆式移动副，滑块式移动副包括滑块，滑块（4）上有滑块定位孔（4.1）与其他组件连接；推杆式移动副包括推杆，推杆（8）末端与其他组件连接；所述的转动副组件包括转轴节（10），转轴节（10）末端有转轴节螺纹柱（10.1）与其他组件连接；所述的球面副组件包括侧向球面副、直连球面副以及关节球面副，各球面副组件包括装配在一起的凹球件与凸球件，凹球件与凸球件设置有螺纹连接孔或螺纹连接柱与其他组件连接；所述的虎克铰组件包括两Y形连接件（20），两Y形连接件（20）末端有圆孔（20.2）与其他组件连接；所述的圆柱副组件包括对接圆柱副和侧连圆柱副，对接圆柱副两端有螺纹连接孔与其他组件连接，侧连圆柱副的两端有螺纹连接孔与其他组件连接；所述的动/静平台组件包括台钳静平台（V）、底座静平台（34）、分体式底平台（XIII）、三角形动平台（I）以及圆形动平台（36），台钳静平台包括台钳和台钳夹块（29），通过台钳夹块（29）上有连接件与其他组件连接；底座静平台（34）内部能够与电机固接，底座静平台（34）底部能够与安装部位固定，底座静平台（34）顶部有中心孔（34.3），电机轴通过中心孔（34.3）与其他转动组件连接，分体式底平台（XIII）包括平板（35），平板（35）以其一侧边为转动中心转动且能够固定，平板（35）上有连接件固定其他组件，三角形动平台（I）包括三角形平台（40），三角形平台（40）的三个角等分线上设置能够相对于三角形平台移动的带螺孔滑块（42），带螺孔滑块（42）上有连接件与其他组件连接，圆形动平台（43）上有连接件与其他组件连接，所述的过渡连接件组件包括带座轴承（IV）、固定型材（47）、双耳铰接块（48）、双头法兰（49）、圆台法兰（50）、带螺孔平板（51）、以及凸台连接块（52），固定型材用于固定驱动件，双耳铰接块用于各组件间的铰接，双头法兰用于动平台组件与其他组件间的连接，圆台法兰用于移动副组件与静平台组件的连接，带孔平板的中心位置有螺纹连接孔，用于与其他组件连接，凸台连接块两侧有螺纹连接孔，用于与其他组件连接，各组件用于与其他组件连接或定位的连接件规格尺寸统一，各组件用于与其他组件连接或定位的连接件都有标准接口，各组件之间能够任意组合。