[发明专利]一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法在审
| 申请号： | 201710210982.0 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN106873600A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳市靖洲科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法，包括如下步骤(1)利用环境感知系统所得环境数据将统一到同一坐标系下，并生成环境地图，环境地图包含障碍物地图和自行车道线地图两种类型；(2)根据一般工况下自行车自主驾驶跟随自行车道线行驶的原则，采用拟合车道中心线作为行驶路径，建立当量包围盒，确定障碍物几何中心，确定避障过程路径；(3)根据无人自行车与障碍物发生碰撞的条件公式以及选取的路径，无人自行车执行避障步骤。采用本发明的避障局部路径规划方法，可使得自行车严格按照规划路径行驶，并且车速自动根据路径曲率调整，遇到移动或者固定障碍物的情况下，可以提前进行避障路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人 自行车 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种面向无人自行车的局部避障路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：(1)利用环境感知系统所得环境数据将统一到同一坐标系下，并生成环境地图，环境地图包含障碍物地图和自行车道线地图两种类型；(2)根据一般工况下自行车自主驾驶跟随自行车道线行驶的原则，采用拟合车道中心线作为行驶路径，建立当量包围盒，确定障碍物几何中心，确定避障过程路径；(3)根据无人自行车与障碍物发生碰撞的条件公式以及选取的路径，无人自行车执行避障步骤。
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