[发明专利]手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜有效
| 申请号： | 201710202636.8 | 申请日： | 2017-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN106955161A | 公开（公告）日： | 2017-07-18 |
| 发明（设计）人： | 李涛;何超;王常春;何裕源;袁帅 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00;A61B1/005 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人用蛇形关节，包括至少一个关节接头对以及柔性结构，每个关节接头对的第一关节接头包括第一球面，第一球面上设置有第一啮合机构，每个关节接头对的第二关节接头包括第二球面，第二球面上设置有第二啮合机构，第一啮合机构和第二啮合机构相啮合，所述柔性结构控制所述关节接头对的摆动方向和摆动角度，实现所述蛇形关节的摆动。采用球面作为关节接头对摆动时的支撑结构，提高了蛇形关节的承载能力；通过啮合机构的啮合运动实现关节接头对的摆动，提高啮合机构的啮合精度，可以实现蛇形关节的高弯曲精度。在本发明提供的手术器械和内窥镜中，包括所述蛇形关节，从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 蛇形 关节 手术器械 内窥镜 | ||
【主权项】：
一种手术机器人用蛇形关节，其特征在于，所述手术机器人用蛇形关节具有至少一个自由度，且包括：至少一个关节接头对和柔性结构；其中，每个关节接头对包括位于下端的第一关节接头和位于上端的第二关节接头，所述第一关节接头包括第一球面，所述第一球面上设置有第一啮合机构，所述第二关节接头包括第二球面，所述第二球面上设置有第二啮合机构，所述第一关节接头和所述第二关节接头通过所述第一啮合机构和所述第二啮合机构相啮合，所述柔性结构控制所述关节接头对的摆动。
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