[发明专利]惯性轮控制方法及装置

摘要

本发明实施例提供一种惯性轮控制方法及装置，应用于包括惯性轮的自行车机器人。所述控制方法包括：对自行车机器人的倾斜角度进行采集，得到自行车机器人的倾斜角度值；对惯性轮的转动速度进行采集，得到惯性轮的转动速度值，并根据转动速度值得到自行车机器人的平衡角度值；将倾斜角度值与平衡角度值进行比较；当倾斜角度值不同于平衡角度值时，根据倾斜角度值及平衡角度值，得到与倾斜角度值对应的惯性轮的旋转加速度，并控制惯性轮按照旋转加速度进行转动，以使自行车机器人保持平衡。所述惯性轮控制方法及装置能够对惯性轮的转速进行控制，能够使自行车机器人更为持久地保持平衡，避免造成严重损失。

主权项

1.一种惯性轮控制方法，应用于包括惯性轮的自行车机器人，其特征在于，所述控制方法包括：对自行车机器人的倾斜角度进行采集，得到所述自行车机器人的倾斜角度值；对惯性轮的转动速度进行采集，得到所述惯性轮的转动速度值，并根据所述转动速度值得到所述自行车机器人的平衡角度值，其中所述平衡角度值为可使所述自行车机器人在所述惯性轮的转动下保持平衡的角度值；将所述倾斜角度值与所述平衡角度值进行比较；当所述倾斜角度值不同于所述平衡角度值时，根据所述倾斜角度值及平衡角度值，得到与所述倾斜角度值对应的所述惯性轮的旋转加速度，并控制所述惯性轮按照所述旋转加速度进行转动，以使所述自行车机器人保持平衡；其中，所述根据所述转动速度值得到所述自行车机器人的平衡角度值的步骤包括：按照所述自行车机器人的比例系数对所述转动速度值进行角度值的运算，得到相应的角度值，其中所述比例系数用于表示所述自行车机器人对所述平衡角度值进行角度补偿时的补偿强度，计算得到的所述相应的角度值为所述惯性轮对所述自行车机器人的平衡角度值进行角度补偿时使用的角度补偿值，所述相应的角度值由所述转动速度值与所述比例系数进行相乘运算得到；将与所述转动速度值的方向极性相反的方向极性作为计算得到的所述相应的角度值的方向极性，得到对应的平衡角度值；其中，所述根据所述倾斜角度值及平衡角度值，得到与所述倾斜角度值对应的所述惯性轮的旋转加速度的步骤包括：将所述平衡角度值与所述倾斜角度值进行相减运算，得到相应的角度偏差；对所述角度偏差进行数据处理，得到对应的惯性轮的旋转加速度。