[发明专利]低空飞行场景的无人机视频稳定方法和装置有效
| 申请号： | 201710198431.7 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN107135331B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 曹先彬;陈磊;刘俊英;郑洁宛 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | H04N5/14 | 分类号： | H04N5/14;H04N5/21;H04N5/232 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 宋扬;刘芳<国际申请>=<国际公布>=< |
| 地址： | 100191 北京市海淀区学*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种低空飞行场景的无人机视频稳定方法和装置，其中方法包括：获取待稳定无人机视频，对视频中的每一帧进行特征点提取，连接得到各个特征点的轨迹，轨迹按阈值分为长轨迹与短轨迹，基于长轨迹和平滑长轨迹可以计算得到每帧图片对应的全局变换矩阵，结合每帧图片相应的全局变换矩阵、短轨迹以及低通滤波器，可以得到平滑短轨迹，最终采用多平面优化方法结合长轨迹与短轨迹进行计算，得到稳定的无人机视频。本发明对特征点轨迹进行了分类，在保证特征点充足区域稳定效果的同时，对特征点不充足的区域起到了稳定效果，能够在一定程度上解决低空飞行场景中多平面优化方法边缘不稳定的影响，从而提高无人机视频的稳定效果。 | ||
| 搜索关键词： | 低空飞行 场景 无人机 视频 稳定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种低空飞行场景的无人机视频稳定方法，其特征在于，包括：/n提取待稳定视频每帧图片中的特征点，连接得到各个特征点的轨迹以及轨迹长度；/n将特征点的轨迹长度与特征点轨迹长度阈值进行比较，分别获取特征点长轨迹和特征点短轨迹；/n对特征点长轨迹的坐标值采用低通滤波进行平滑处理，得到平滑后的特征点长轨迹；/n对特征点长轨迹以及平滑后的特征点长轨迹进行多平面优化计算，得到每帧图片对应的全局变换矩阵；/n采用全局变换矩阵对特征点短轨迹中对应的特征点的坐标进行变换以及平滑处理，得到平滑后的特征点短轨迹；/n对所述平滑后的特征点长轨迹与平滑后的特征点短轨迹进行合并得到特征点平滑轨迹，采用多平面优化方法对各个特征点轨迹和特征点平滑轨迹进行计算，得到每帧图片对应的目标变换矩阵；/n依次对待稳定视频每帧图片中的每个像素采用对应的目标变换矩阵进行坐标变换，得到稳定的无人机视频。/n
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