[发明专利]一种基于支持向量机的线结构光视觉传感器标定方法在审
| 申请号： | 201710196948.2 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN106949851A | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 邹媛媛;李鹏飞;蔡尚 | 申请（专利权）人： | 沈阳建筑大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙)21234 | 代理人： | 李晓光 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于支持向量机的线结构光视觉传感器标定方法，步骤为建立由高精度标定板和利用五维精密位移台组成的靶标；线结构光视觉传感器中的激光器投射结构光光平面至靶标上形成靶标上的特征点；在靶标上建立空间坐标系OXYZ，获取靶标上特征点的空间坐标系坐标(x,y,z)；摄像机采集包括图像并提取特征点，得到特征点的图像坐标(u,v)；建立的特征点的图像坐标和三维空间坐标的映射关系；对线结构光视觉传感器进行标定，得到该点的空间坐标系坐标(y,z)，实现对线结构光视觉传感器的直接标定。本发明方法由高精度标定板和五维精密位移台组成的靶标，精度高且成本较低，采集特征点数量大。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 支持 向量 结构 视觉 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于支持向量机的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于包括以下步骤：1)建立由高精度标定板和利用五维精密位移台组成的靶标；2)线结构光视觉传感器中的激光器投射结构光光平面至靶标上产生结构光光纹与靶标上的条纹相交，产生一条或多条结构光条纹，形成靶标上的特征点；3)在靶标上建立空间坐标系OXYZ，通过靶标上的条纹尺寸和五维精密平移台的刻度值，获取靶标上特征点的空间坐标系坐标(x,y,z)；4)由线结构光视觉传感器中的摄像机采集包括靶标条纹和结构光光纹的图像，对图像经数字图象处理后提取特征点，进而得到特征点的图像坐标(u,v)；5)基于支持向量机建立每个结构光光平面上的特征点的图像坐标和三维空间坐标的映射关系；6)对线结构光视觉传感器进行标定，依据传感器对实物测量到的待标定点的图像坐标(u,v)，输入映射模型得到该点的空间坐标系坐标(y,z)，实现对线结构光视觉传感器的直接标定。
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