[发明专利]一种并发建图定位与惯性导航的组合误差融合系统有效
| 申请号： | 201710186418.X | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN106969784B | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 姜向远;任鹏;许敏 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 于鹏 |
| 地址： | 250000 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并发建图定位与惯性导航的组合误差融合系统，属于智能导航装置领域，包括运载体、惯性导航器件、并发建图定位装置和误差融合装置；所述惯性导航器件包括加速度计、陀螺仪和惯性导航驱动装置，所述并发建图定位装置包括激光雷达和环境地图构建装置；所述误差融合装置包括线性离散并发建图定位误差模块、惯性导航误差模块和加权融合模块；使机器人定位与导航更精确可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并发 定位 惯性 导航 组合 误差 融合 系统 | ||
【主权项】：
1.一种并发建图定位与惯性导航的组合误差融合系统，其特征在于，包括运载体、惯性导航器件、并发建图定位装置和误差融合装置；所述惯性导航器件包括加速度计、陀螺仪和惯性导航驱动装置，所述并发建图定位装置包括激光雷达和环境地图构建装置；所述误差融合装置包括线性离散并发建图定位误差模块、惯性导航误差模块和加权融合模块；在所述惯性导航器件中，所述加速度计获得运载体加速度，所述陀螺仪获得运载体角速度，并将加速度与角速度信号通过通讯连接传送至惯性导航误差模块和惯性导航驱动装置；所述惯性导航误差模块进行误差分析；所述惯性导航驱动装置处理得到位置、速度和角度控制参数，调整运载体姿态；在所述并发建图定位装置中，所述激光雷达获得运载体与环境间距离和方位角，并将距离和方位角通过通讯连接，传送至线性离散并发建图定位误差模块和环境地图构件装置，分别进行误差分析和地图构建；在所述误差融合装置中，所述线性离散并发建图定位误差模块和所述惯性导航误差模块分别将误差通过通讯连接传送至所述加权融合模块，所述加权融合模块分析获得姿态误差和地图误差，姿态误差通过通讯连接反馈至惯性导航驱动装置校正位置、速度和角度控制参数，地图误差通过通讯连接传送至环境地图构建装置校正环境地图。
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