[发明专利]一种柔性机械臂的残余振动抑制方法有效
| 申请号： | 201710184232.0 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN106914895B | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;李亚南;梁斌;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机械臂的残余振动抑制方法，包括以下步骤：S1：建立所述柔性机械臂的动力学方程；S2：通过波形控制方法来抑制所述柔性机械臂的振动。本发明提出的柔性机械臂的残余振动抑制方法，不需要精确的物理模型，就能够实现柔性机械臂的振动抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 残余 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种柔性机械臂的残余振动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立所述柔性机械臂的动力学方程；S2：通过波形控制方法来抑制所述柔性机械臂的振动，其中步骤S2具体包括：将电机的运动看作发射一个机械波进入柔性机械臂的系统内，将系统内的返回波进行吸收，以抑制所述柔性机械臂的振动。
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