[发明专利]一种车队编队驾驶方法及系统

摘要

本发明公开了一种车队编队驾驶方法及系统，属于汽车领域。本发明通过至少两辆车编队行驶，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车，每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距和其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，并根据判断结果自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，从而使得在车队出行中，除了首车之外的其他的车辆均自动驾驶，降低因驾驶员疲劳驾驶或操作失误引起交通事故的概率，提高车队出行的安全性。

主权项

1.一种车队编队驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，至少两辆车编队，首车由人工驾驶，其他车辆为跟车；步骤2，每辆跟车获取其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，并获取其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，所述纵向车距为两辆车在平行于车道线方向上的距离；步骤3，所述每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中；若某辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶；若某辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，则根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，所述步骤3，所述每辆跟车根据其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距及其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距的差，判断是否有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入车队中，包括：若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距等于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断没有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入所述车队；若某辆跟车与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距大于其与位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，则该辆跟车判断有车辆由其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆之间汇入所述车队，所述根据汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距，该辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，或自动变道超过汇入车辆后跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，包括：车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车获取汇入车辆与车队中位于汇入车辆前方且与汇入车辆相邻的车辆的纵向车距；车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车根据比较汇入车辆与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与两倍目标车距的大小，判断所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车是否能变道超车；若不能变道超车，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与汇入车辆的纵向车距与目标车距之间的差的绝对值小于预设数值；若能够变道超车，则所述车队中位于汇入车辆后方的第一辆跟车自动变道超过汇入车辆后，跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶，且保持其与车队中位于其前方且与之相邻的车辆的纵向车距与目标车距的差的绝对值小于预设数值。