[发明专利]一种连续型机器人姿态控制系统在审
| 申请号： | 201710180349.1 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN106695803A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 牛国臣;高庆吉;许开鲁;郭辉 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司12108 | 代理人： | 庞学欣 |
| 地址： | 300300 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种连续型机器人姿态控制系统，其包括核心控制器、蛇臂控制模块、伸缩机构控制模块、蛇臂姿态采集模块、驱动线拉力采集模块、微处理器、姿态传感器和压力传感器；核心控制器与蛇臂姿态采集模块、驱动线拉力采集模块和微处理器相连接；蛇臂控制模块连接在微处理器和蛇臂电机间；伸缩机构控制模块连接在微处理器和直线模组电机间；蛇臂姿态采集模块与姿态传感器相连接；驱动线拉力采集模块与压力传感器相接。本发明效果结构简便，易于搭建；位置控制精度高、可靠性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 机器人 姿态 控制系统 | ||
【主权项】：
一种连续型机器人姿态控制系统，其特征在于：所述的连续型机器人姿态控制系统包括核心控制器(1)、蛇臂控制模块(2)、伸缩机构控制模块(3)、蛇臂姿态采集模块(4)、驱动线拉力采集模块(5)、微处理器(6)、姿态传感器(7)和压力传感器(8)；其中核心控制器(1)上带有液晶显示器、鼠标和键盘，与蛇臂姿态采集模块(4)、驱动线拉力采集模块(5)和微处理器(6)相连接；蛇臂控制模块(2)连接在微处理器(6)和连续型机器人上的蛇臂电机(9)之间，用于控制驱动连续型机器人运动的蛇臂电机(9)的速度和位置，从而改变驱动线长度，进而改变蛇臂姿态；伸缩机构控制模块(3)连接在微处理器(6)和连续型机器人上的直线模组电机(10)之间，用于控制直线模组电机(10)的速度和位置，进而驱动连续型机器人沿直线模组进行一维运动；蛇臂姿态采集模块(4)与安装在蛇臂每段关节末端处的姿态传感器(7)相连接，用于将姿态传感器(7)检测的姿态角数据通过串口传输至核心控制器(1)，以形成姿态反馈的闭环控制；驱动线拉力采集模块(5)与安装在蛇臂每个关节段末端圆盘上的压力传感器(8)相连接，用于采集连续型机器人上每根驱动线的拉力值，并通过串口传输至核心控制器(1)，以形成拉力反馈的闭环控制。
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