[发明专利]一种电动助力转向系统的控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种电动助力转向系统的控制方法及系统，该方法包括步骤：电动助力转向系统的上层控制器计算表征车辆失稳边界的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值；电动助力转向系统计算表征车辆失稳边界的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值；根据两者计算的相对误差是否超出阈值，来设置方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值。本发明公开的电动助力转向系统的控制方法及系统，电动助力转向系统与控制器各自计算，然后相互校核确认出涉及转向的稳定性控制边界(方向盘角度限制值及方向盘角速度限制值)，实现了在接收到可能使车辆失稳或行驶不舒适的异常信号时，识别并采取相应措施降低失稳和提高行驶的舒适性。

主权项

1.一种电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：电动助力转向系统的上层控制器实时监测车辆当前状态，计算表征车辆失稳边界的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值；并将计算的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值发送给电动助力转向系统；电动助力转向系统接收所述上层控制器发送的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值；电动助力转向系统实时监测车辆当前状态，计算表征车辆失稳边界的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值；将计算的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值、与接收的方向盘角度限制值和方向盘角速度限制值进行比对；若计算的方向盘角度限制值与接收的方向盘角度限制值的相对误差、和计算的方向盘角速度限制值与接收的方向盘角速度限制值的相对误差超出第一阈值，则以方向盘全角度行程为所述方向盘角度限制值，以方向盘转动的最高的角速度值为所述方向盘角速度限制值；否则以接收的方向盘角度限制值为所述方向盘角度限制值，以接收的方向盘角速度限制值为所述方向盘角速度限制值；所述方法还包括步骤：所述电动助力转向系统获取方向盘期望角度值；根据获取的方向盘期望角度值和已执行的方向盘期望角度值，计算方向盘角加速度值；若计算的方向盘角加速度值超出第二阈值，则对所述方向盘期望角度值进行平滑修正。