[发明专利]一种无需相机标定的主动式位姿快速重定位方法有效
| 申请号： | 201710176001.5 | 申请日： | 2017-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN106996769B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 冯伟;孙济洲;田飞鹏;张乾;肖冬瑞 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G06F17/12;G06F17/16 |
| 代理公司： | 12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300192*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种无需相机标定的主动式位姿快速重定位方法：判断是否符合设定的重定位标准，如果符合重定位标准，结束流程；否则进入下一步骤：计算单应变换矩阵H，是提取当前图像与参考图相匹配的特征点对，根据所提取的特征点对计算单应变换矩阵H；根据求解后的单应变换矩阵H动态更新指示框；根据动态更新后的指示框，提到调整控制摄像机六个自由度运动的指标，所述的六个自由度包括：抬头/低头、左转/右转、左摆/右摆、左移/右移、上移/下移、前移/后移；根据调整控制摄像机六个自由度运动的指标进行相机位姿调整；重复步骤上述过程，直到符合重定位标准，结束。本发明实时性好、灵活性高、定位精度较高、对光照条件不敏感、适用于室内外各种工作环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无需 相机 标定 主动 式位姿 快速 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无需相机标定的主动式位姿快速重定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)判断是否符合设定的重定位标准，如果符合重定位标准，结束流程；如果不符合重定位标准，进入下一步骤；/n2)计算单应变换矩阵H，是提取当前图像与参考图相匹配的特征点对，根据所提取的特征点对计算单应变换矩阵H，包括：/n分别找出当前图像若干个点的坐标(x,y,z),构成第一矩阵，再分别找出参考图像中与当前图像若干个点的坐标(x,y,z)相匹配的若干个点的坐标(x',y',z')，构成第二矩阵，得出如下等式：/nH*[x,y,z]
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710176001.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：用于无人机的高度估计器
- 下一篇：自持再生式系统及拉莫尔进动自持再生方法
