[发明专利]一种基于金字塔结构的全柔性电容式滑触觉传感器

摘要

本发明公开了一种基于金字塔结构的全柔性电容式滑触觉传感器，是在上、下两柔性印刷电路板上分别印刷有上层公共电极、下层中心电极和位于下层中心电极各边外围的四个矩形感应电极，其中上层公共电极层与下层中心电极用于感知触觉信息、上层公共电极与4个感应电极用于感知切向信息和滑觉信息；在两柔性印刷电路板之间设置有介质层，该介质层的上表面一体化成型有金字塔结构；在上柔性印刷电路板上固定有PDMS半球形触头。本发明的全柔性电容式滑触觉传感器，既能分辨较小的触觉力，同时又能实现对各个方向剪切力的测量，大大提高了传感器的机械灵敏度，实现了传感器在剪切方向的滑觉检测功能。

主权项

1.一种基于金字塔结构的全柔性电容式滑触觉传感器，其特征在于：包括上柔性印刷电路板(3)和下柔性印刷电路板(6)；在所述上柔性印刷电路板(3)的表面印刷有上层公共电极(4)；在所述下柔性印刷电路板(6)的表面印刷有一呈正方形的下层中心电极(7)和等间距位于所述下层中心电极各边外围的四个相同的矩形感应电极；各感应电极以下层中心电极(7)的中心为对称点两两对称；各感应电极的长边边长等于所述下层中心电极的边长，各感应电极的长边与和其相邻的下层中心电极的边平行；在所述上柔性印刷电路板(3)和下柔性印刷电路板(6)之间设置有介质层(5)，所述介质层(5)的上表面一体化成型有金字塔结构；所述上层公共电极(4)与所述金字塔结构的塔顶接触，所述下层中心电极(7)与所述介质层(5)的下表面接触；所述介质层的下表面将下层中心电极和四个感应电极全覆盖；所述上层公共电极(4)位于所述下层中心电极(7)的正上方，且所述上层公共电极(4)在所述下柔性印刷电路板(6)表面的正投影将下层中心电极(7)全覆盖，将各感应电极半覆盖；在所述上柔性印刷电路板(3)上通过柔性保护层(2)固定有PDMS半球形触头(1)。