[发明专利]一种基于ROS的复杂曲面叶片力位混合控制加工系统

摘要

本发明公开了一种基于ROS的复杂曲面叶片的力位混合控制加工系统，包括工业机器人、机器人控制单元、处理单元、力/力矩传感器、砂带磨抛机；处理单元用于录入刀路轨迹规划、力轨迹规划以及实时接受力/力矩传感器的反馈信息，从而得到刀路轨迹规划、力轨迹规划的运动学逆解并实时发送到机器人控制单元；机器人控制单元用于将接收到的运动学逆解转换为刀路轨迹指令和力轨迹指令，并发送给工业机器人；工业机器人用于装夹叶片并机器人控制单元的指令带动叶片绕砂带磨抛机运动以完成叶片的磨削。该系统可有效地实现复杂曲面叶片机器人砂带磨抛的力位混合控制，因而能够精确地控制复杂曲面叶片的材料去除率以及提高其表面完整性。

主权项

一种基于ROS的复杂曲面叶片的力位混合控制加工系统，其特征在于,包括：工业机器人、机器人控制单元、处理单元、力/力矩传感器、砂带磨抛机；工业机器人的输入端连接机器人控制单元的输出端；机器人控制单元连接处理单元并与处理单元双向传输数据；力/力矩传感器设置在砂带磨抛机上，连接处理单元并与处理单元双向传输数据；砂带磨抛机位置固定，用于磨削叶片；处理单元安装有Ubuntu操作系统和ROS机器人操作系统，用于录入刀路轨迹规划、力轨迹规划以及实时接受力/力矩传感器的反馈信息，从而得到刀路轨迹规划、力轨迹规划的运动学逆解并实时发送到机器人控制单元；机器人控制单元用于将接收到的运动学逆解转换为刀路轨迹指令和力轨迹指令，并发送给工业机器人；工业机器人用于装夹叶片并机器人控制单元的指令带动叶片绕砂带磨抛机运动以完成叶片的磨削。