[发明专利]一种基于虚拟约束的自动驾驶车辆路径规划方法有效
| 申请号： | 201710161509.8 | 申请日： | 2017-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN107121980B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 熊光明;郭孔辉;龚建伟;陈慧岩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/28;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 王涛;庞许倩 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟约束的自动驾驶车辆路径规划方法，包括以下步骤：根据车道线检测结果获取车体坐标系下的车道中心线航向；利用卡尔曼滤波器和获取的车道中心线航向对车辆的航向进行修正；利用修正后的车辆航向对原始路径中的路径点进行校正；基于三维激光雷达栅格地图，获取自动驾驶车辆与道路的相对横向位置关系；生成虚拟约束；根据自动驾驶系统的决策指令，生成期望路径。本发明融合GPS、视觉与激光雷达信息完成车辆与道路相对横向位置的精确定位，不需要高精度定位设备和高精度地图，有助于提高自动驾驶车辆在结构化的、有清晰车道线的城市或高速公路环境下的车道保持与换道能力，对于自动驾驶车辆的安全、稳定、平顺行驶具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 约束 自动 驾驶 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟约束的自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取车体坐标系下的车道中心线航向；步骤S2：利用步骤S1中获取的车道中心线航向对车辆航向进行修正；步骤S3：利用步骤S2修正后的车辆航向对原始路径中的路径点进行校正；步骤S4：基于三维激光雷达栅格地图，获取自动驾驶车辆与道路的相对横向位置关系；步骤S5：根据步骤S4获取的自动驾驶车辆与道路的相对横向位置关系生成虚拟约束，所述虚拟约束包括所在车道的边界约束和邻车道边界约束；步骤S6：根据步骤S5生成的虚拟约束和自动驾驶系统的决策指令，生成期望路径。
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