[发明专利]一种基于时间自动机的跟车行为生成方法有效
| 申请号： | 201710158942.6 | 申请日： | 2017-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN107045639B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 郭亚锋;王峻;张怡欢;王亮 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于时间自动机的跟车行为生成方法，包括以下步骤：S1，从交通数据集中提取跟车数据，将后车速度、后车与前车的相对距离和相对速度作为跟车模型的输入参数，将输入参数符号化；S2，利用时间自动机学习算法对跟车模型进行训练，得到跟车模型自动机；S3，将跟车模型自动机的隐藏状态作为跟车的子状态，对子状态聚类，用于表示跟车子行为；S4，分别对各跟车子行为建立Helly跟车模型，对各模型进行参数标定，得到对应子行为下的后车加速度，从而获得跟车轨迹。与现有技术相比，本发明通过自动机对符号进行学习，获得隐藏状态，并进行聚类，更好的体现跟车的子行为，精确的表示人类跟车行为轨迹，提高了无人车的智能化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 自动机 车行 生成 方法 | ||
【主权项】：
一种基于时间自动机的跟车行为生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，从交通数据集中提取原始跟车数据，包括后车速度、后车加速度、后车与前车的相对距离和相对速度，将后车速度、后车与前车的相对距离和相对速度作为跟车模型的输入参数，使用k‑means聚类算法将输入参数符号化；S2，利用时间自动机学习算法对跟车模型进行训练，得到跟车模型自动机，跟车模型的输出值为后车加速度；S3，将跟车模型自动机的隐藏状态作为跟车的子状态，对子状态聚类，用于表示跟车子行为；S4，分别对各跟车子行为建立Helly跟车模型，并利用跟车子行为的原始跟车数据，采用差分进化算法对各模型进行参数标定，根据实际的输入参数得到对应子行为下的后车加速度，从而获得跟车轨迹。
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