[发明专利]一种用于散粮出仓设备的周围环境感知系统与方法

摘要

本发明提出了一种用于散粮出仓设备的周围环境感知系统与方法，用于散粮出仓设备对粮仓环境的监测、自主避障、危险信号报警、自主寻找作业点等问题的环境感知方法。本发明包括微处理器、超声波测距模块组、金属探测模块组、声光报警模块和电源模块。超声波测距模块组与微处理器相连，用于辨别粮堆与墙壁，并测量设备到粮堆或墙壁的距离；金属探测模块组与微处理器相连，用于探测金属通风笼；声光报警模块与微处理器相连，当感知到设备近距离内存在通风笼时，采用声光报警方式通知用户，人工取走通风笼。

主权项

一种用于散粮出仓设备的周围环境感知系统，其特征在于：包括微处理器、超声波测距模块组、声光报警模块、电源模块，其中，电源模块分别与微处理器通过接口电路相连接，用于给微处理器进行上电初始化，进而由微处理器向超声波测距模块组、声光报警模块进行供电，以驱动其工作；所述超声波测距模块组固定设置在散粮出仓设备的喂料斗处，所述超声波测距模块组由多组超声波测距模块构成，每组所述超声波测距模块包含垂直分布的上下两个超声波测距传感器，用于测量喂料斗与周围环境中的被测物体的距离，并发送测量距离给微处理器；所述微处理器通过分别与超声波测距模块组和声光报警模块相连接，用于接收超声波测距模块发送的测量距离，根据所述测量距离和同组的上下两个超声波测距传感器的高度差，计算被测面倾角θ，θ为被测物体与水平面的夹角；并判断被测物体类型；所述微处理器根据判断得出的被测物体的类型向声光报警模块和所述散粮出仓设备发送相应的控制信号；所述声光报警模块通过接口电路与微处理器相连接，用于接收微处理器发送的控制信号，发出警报。