[发明专利]一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人

摘要

本发明公开了一种多自由度驱动手臂及采用该手臂的双臂机器人，包括单自由度驱动模块以及若干个双自由度驱动模块，单自由度驱动模块与位于最内侧的双自由度驱动模块相接；双自由度驱动模块具有两个正交的旋转自由度，第一旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第一驱动机构，第二旋转自由度包括用于驱使该驱动模块旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块的第二驱动机构上。本机器人单臂七自由度，灵活多变，适合完成各种复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；手臂采用模块化结构，可保证较好的互换性，节省检修成本。

主权项

一种多自由度驱动手臂，其特征在于：其包括位于内侧的单自由度驱动模块(1)、以及若干个设置在外侧且由内侧向外侧顺次相接的双自由度驱动模块(2)，所述单自由度驱动模块(1)与位于最内侧的双自由度驱动模块(2)相接；所述双自由度驱动模块(2)具有两个正交的旋转自由度，分别为第一旋转自由度和第二旋转自由度，所述第一旋转自由度包括用于驱使所述双自由度驱动模块(2)在第一旋转自由度上旋转的第一驱动机构，所述第二旋转自由度包括用于驱使所述双自由度驱动模块(2)在第二旋转自由度上旋转的第二驱动机构；位于外侧的双自由度驱动模块(2)的第一驱动机构设置在与其相邻并位于内侧的双自由度驱动模块(2)的第二驱动机构上。