[发明专利]一种3RPS并联机器人几何参数辨识方法

摘要

本发明提供一种3RPS并联机器人几何参数辨识方法，属于工业机器人的标定技术领域。构建与静平台相固联的工作参考系B‑xyz及与动平台相固联的局部参考系P‑x'y'z'，构建以双轴倾角仪为测量仪器的标定坐标系O‑uvw，规划测量位形，构建参数辨识方程组相容的约束方程组；以MATLAB为工具解算待辨识参数值。本发明不仅避免了对动平台位姿信息全集的测量，且充分发挥了双轴倾角仪对动平台绕x、y轴转角的测量精度与其安装位置精度无关这一特点，降低了参数辨识精度对测量仪器安装位置的精度的依赖性。

主权项

1.一种3RPS并联机器人几何参数辨识方法，3RPS并联机器人已完成初始位形零点的标定工作，且在3RPS并联机器人位于初始位形时静平台与动平台具有相同的姿态，其特征在于，包括下列步骤：步骤(1)：构建与静平台相固联的工作参考系B-xyz及与动平台相固联的局部参考系P-x'y'z'，简化待辨识几何误差源；步骤(2)：调整双轴倾角仪在双轴倾角仪安装定位板上的安装位置，以下均以定位板代称双轴倾角仪安装定位板，以及定位板在动平台上的安装位置，构建以双轴倾角仪为测量仪器的标定坐标系O-uvw，使得3RPS并联机器人位于初始位形时，工作参考系B-xyz与标定坐标系O-uvw具有相同的姿态信息；步骤(3)：规划测量位形，并在各规划位形下，以双轴倾角仪检测动平台绕x、y轴的实际转角信息，进而依据动平台的位姿误差子集信息，即动平台绕x、y轴的误差构建误差泛函，获得规划测量位形下的参数辨识方程组；步骤(4)：结合双轴倾角仪测量特点，将约束方程组划分为两类，以千分表为工具检测标定坐标系O-uvw与工作参考系B-xyz之间的姿态误差，构建与步骤(3)中的参数辨识方程组相容的约束方程组；步骤(5)：结合前述步骤(3)和步骤(4)，构建完备辨识方程组，以MATLAB为工具解算待辨识参数值。