[发明专利]一种应用于仓库的智能灭火小车及灭火方法

摘要

本发明公开了一种应用于仓库的智能灭火小车及灭火方法，本发明通过无线网络与配套的烟雾、火焰传感器相连，从而快速定位起火点；光电管阵列和超声波传感器让灭火小车快速直接到达目的地并避开障碍物；直线滑台和二维转向以使灭火器喷嘴的方向任意调整；灭火器根据使用场所需要更换不同的类型。本发明可以自动循迹、避障、火情传送、定位火源并灭火。

主权项

1.一种应用于仓库的智能灭火小车，其特征在于：包括步进电机、滚珠丝杆、直线导轨、LM滑块、二维转向台、第一转向舵机、第二转向舵机、UVC摄像头、红外传感器、灭火器喷嘴、灭火器、角行程执行器、灭火器连接软管、不锈钢底板、第一超声波距离传感器、第二超声波距离传感器、锂电池组、中心控制器、无线通信模块、光电管阵列、第一直流驱动电机、第二直流驱动电机、第三直流驱动电机、第四直流驱动电机、第一履带、第二履带、第三履带、第四履带、第一主动轮、第二主动轮、第三主动轮、第四主动轮、第一前置从动轮组、第二前置从动轮组、第一后置从动轮组、第二后置从动轮组、第一前置侧板、第二前置侧板、第一后置侧板、第二后置侧板和固定板；所述的第一前置侧板、第二前置侧板、第一后置侧板、第二后置侧板通过螺丝固定于不锈钢底板上；第一直流驱动电机固定于第一前置侧板上，其轴承与第一主动轮相连；第一前置从动轮组安装于第一前置侧板上；第一履带环绕于第一主动轮和第一前置从动轮组，第一主动轮与第一履带咬合；第二直流驱动电机固定于第二前置侧板上，其轴承与第二主动轮相连；第二前置从动轮组安装于第二前置侧板上；第二履带环绕于第二主动轮和第二前置从动轮组，第二主动轮与第二履带咬合；第三直流驱动电机固定于第一后置侧板上，其轴承与第三主动轮相连；第一后置从动轮组安装于第一后置侧板上；第三履带环绕于第三主动轮和第一后置从动轮组，第三主动轮与第三履带咬合；第四直流驱动电机固定于第二后置侧板上，其轴承与第四主动轮相连；第二后置从动轮组安装于第二后置侧板上；第四履带环绕于第四主动轮和第二后置从动轮组，第四主动轮与第四履带咬合；所述的步进电机、滚珠丝杆、直线导轨、LM滑块构成的垂直升降模块通过固定板与不锈钢底板固定；当步进电机转动时，通过联轴器带动滚珠丝杆转动，LM滑块在直线导轨上实现升降；第一转向舵机、第二转向舵机安装在二维转向台中，共同构成了转向模块；二维转向台通过螺丝固定于LM滑块上；第一转向舵机角度发生变化时，二维转向台在水平面上转动，第二转向舵机角度发生变化时，二维转向台在竖直平面转动；UVC摄像头固定于二维转向台上，通过USB线缆与无线通信模块连接；红外传感器固定于二维转向台上，通过线缆与中心控制器相连；所述的第一超声波距离传感器安装于不锈钢底板前端，第二超声波距离传感器安装于不锈钢底板后端；第一超声波距离传感器、第二超声波距离传感器通过线缆与中心控制器相连，计算出小车前后距离障碍物的距离从而调整行车路线；光电管阵列悬挂安装于不锈钢底板前端，通过扫描地面上的循迹标志确定前进方向和所在方位；所述的灭火器可拆卸固定于不锈钢底板上，角行程执行器安装于灭火器的阀门上，与中心控制器相连，中心控制器发出控制信号使得角行程执行器的悬臂转动压下灭火器手柄，开启灭火器；所述的锂电池组安装不锈钢底板上为全车提供电力来源。