[发明专利]一种三指电动抓持器

摘要

本发明涉及一种三指电动抓持器，包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构。本发明结构设计合理、手指控制方便，很好地解决了手指的多自由度控制与控制电机众多的矛盾、使用简单的结构实现复杂的抓取运动、抓取适应性强、成本较低、易于推广。

主权项

1.一种三指电动抓持器，其特征在于：包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构；所述手指驱动机构包括竖向设置的蜗杆、固设在近指节轴上用于与蜗杆配合的蜗轮，所述蜗轮的一端面与近指节固定连接；所述蜗杆的外侧罩设有一外罩；所述离合器机构包括一竖向设置的传动轴、套设在传动轴的上轴套和下轴套、固设在下轴套上用于与固设在驱动电机输出轴上的主动齿轮B啮合的第一从动齿轮、固设在上轴套上用于与固设在蜗杆轴下端的从动齿轮B啮合的第二从动齿轮、设于传动轴正下方以利通电后通过磁力驱使传动轴向下运动的电磁铁，所述传动轴的上端穿过手掌并螺接有一螺母，所述螺母与手掌之间有一套设在传动轴外侧的弹簧；所述上轴套的上端经轴承与手掌转动连接，上轴套的下表面固设有第一摩擦片；所述下轴套的下端经轴承与传动轴转动连接，下轴套的上表面固设有以利与第一摩擦片接触的第二摩擦片；所述电磁铁通过螺丝固定在手掌内部。