[发明专利]一种混合式步进电机的参数辨识方法

摘要

本发明提供一种混合式步进电机的参数辨识方法，属于电机参数辨识领域，通过混合式步进电机内部电路进行分析画出混合式步进电机其中一相的等效电路。在t0时刻，通过逆变电路，给以缓慢的上升电流到Ib，再通以稳定的电流Ib流过A相，电流Ib由V1流入A相再流入V4最后接地。在t1时刻，使电流回路由A相后进入V4后流入到D3，D3的输出端与A相对接并接地，从而使得A相和D3形成一个闭合的回路，使电流开始变小。在t2时刻，当给定的电流变为Ia时，通过PWM逻辑，使给定电流稳定为Ia，此时,给定电流Ia由V1流经A相后，进入V4后到地。根据两次电压差算出电阻和电感值。通电流时通过A相对齐后再通电，从而可以有效的解决了该相绕阻电压误差较大问题。

主权项

一种混合式步进电机的参数辨识方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：对混合式步进电机内部电路进行分析画出混合式步进电机其中一相的等效电路，等效电路包括电阻R和电感L，电阻R和电感L串联连接，该相定义为A相；步骤2：在t0时刻，通过逆变电路，给以缓慢的上升电流到Ib，再通以稳定的电流Ib流过A相，电流Ib由V1流入A相再流入V4最后接地，其中Ib为给定输入电流，V1为PWM控制端子，V4为PWM控制端子；步骤3：当给定电流为Ib时，同时测出A相回路的电势Ub；其中，Ub为A相两端的电势与V1和V4固定压降的和；步骤4：在t1时刻，通过PWM控制方式，关闭V1、V2，导通V3、V4；检测线圈上电流的衰减情况，这时线圈上的电流会按指数衰减，电流回路由A相后进入V4后流入到D3，D3的输出端与A相对接；步骤5：在t2时刻，检测到线圈上电流衰减为Ia时，再通过PWM逻辑，打开V1、V4形成新的回路，维持该回路电流大小稳定为Ia，这时回路电流由V1流经A相后，进入V4后到地；步骤6：给定A相回路电流为Ia时，再次测出A相回路的电势为Ua；其中，Ua为A相两端的电势与V1和V4固定压降的和；步骤7：根据步骤3和步骤6从而可以算出A相的电阻R：（7）其中，R为A相的电阻R电阻值；步骤8：根据步骤4中，D3的输出端与A相对接并接地后，从而可以得到回路的电压公式：（8）其中，为电感两端的电压，为电阻R两端的电压；为二极管D的导通压降；从而根据公式（8）可以算出电感L的电感值。