[发明专利]一种基于数据同步的避免碰撞障碍的方法及飞行器

摘要

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种基于数据同步的避免碰撞障碍的方法及飞行器，所述飞行器根据自身所处位置信息组织获取环境信息请求，并将其发送至数据中心；当接收到数据中心返回的环境信息响应时，从环境信息响应中获取历史障碍信息，以及历史飞行参数，根据自身的飞行状态采集环境图像，从环境图像中获取当前障碍信息，根据当前障碍信息、历史障碍信息以及历史飞行参数，在环境图像上标记该障碍，显示已标记障碍的环境图像，以此辅助飞行器飞行。进一步的，本发明提供的技术方案中，还将红外摄像头和超低照度摄像头配合使用，采集环境图像，以此保证获取到的图像清晰，并且不受照度、雾、霾、雨、雪等因素的影响。

主权项

1.一种基于数据同步的避免碰撞障碍的方法，其特征在于，包括：飞行器获取当前的位置信息，根据所述位置信息组织获取环境信息请求，并将所述获取环境信息请求发送至数据中心；当接收到所述数据中心返回的环境信息响应时，从所述环境信息响应中获取障碍信息，将其作为历史障碍信息，从所述环境信息响应中获取飞行参数，将其作为历史飞行参数；根据自身的飞行状态采集环境图像，从所述环境图像中获取当前障碍信息，根据所述当前障碍信息、所述历史障碍信息以及所述历史飞行参数，在所述环境图像上标记该障碍，显示已标记障碍的环境图像；当避开所述障碍时，获取避开所述障碍过程中的飞行参数，将其作为当前飞行参数，将所述当前位置信息、所述当前飞行参数以及所述当前障碍信息发送至数据中心；所述从所述环境图像中获取当前障碍信息，具体包括：对于在同一方向上采集到的环境图像，将相同焦距的环境图像进行图像拼接，拼接成一幅图像，将该方向上不同焦距的拼接后的图像进行图像融合，得到融合后的图像，从所述融合后的图像上提取特征点，当提取到特征点时，根据所述特征点绘制障碍，并标记所述障碍，通过卫星定位系统获取所述障碍的位置信息，根据所述障碍的位置信息以及标记所述障碍的图像，计算所述障碍的尺寸信息、移动属性信息，将所述障碍的位置信息、尺寸信息、移动属性信息作为当前障碍信息。